增量式PID算法的汇编程序

这个是温控系统中的一段
后面的什么电炉电扇就别管了

PID:  MOV R5,#00H　　　　　；［PID算法子程序］ 
       MOV R4,2DH                  ;取Nx值 
       MOV R3,#00H 
       MOV R2,#28H                 ;取40度值 
       LCALL CPL1 
       LCALL DSUM                  ;求(Nx-28H)的值 
       MOV R0,#5AH                 ;赋乘法运算暂存单元地址首址 
       MOV R5,#05H 
       MOV R4,#1CH                 ;赋参数(5.12) 
       LCALL MULT                  ;调无符号数乘法 
       MOV 31H,5BH 
       MOV 32H,5AH                 ;存放结果的有效值 
       MOV R5,31H 
       MOV R4,32H              ;取双字节的Ur(设定值) 
       MOV R3,2AH 
       MOV R2,#00H             ;取双字节的Ui(k)（实测值） 
       ACALL CPL1              ;取Ui(k)的补码 
       ACALL DSUM              ;计算E(k) 
       MOV 39H,R7 
       MOV 3AH,R6              ;存E(K) 
       MOV R5,35H 
       MOV R4,36H              ;取KI参数 
       MOV R0,#4AH 
       ACALL MULT1             ;计算PI=KI*E(K)